“เสือป่า” ในปัจจุบันเหลืออยู่เพียงแค่ชื่อถนนข้างโรงพยาบาลกลาง และชื่อสนามข้างพระบรมรูปทรงม้า ตรงข้ามกับสวนอัมพร ซึ่งเคยเป็นกองบัญชาการเสือป่าเดิม
แต่ในสมัยรัชกาลที่ ๖ ซึ่งทรงตั้งกองเสือป่าขึ้นนั้น
“เสือป่า” ได้รับความนิยมมาก นอกจากจะมีบรรดาข้าราชบริพาร ข้าราชการในกระทรวงทบวงต่างๆ สมัครเป็นเสือป่าเป็นจำนวนมากแล้ว ชาวไร่ ชาวนา พ่อค้าวานิช ก็สมัครเข้าเป็นสมาชิกเสือป่ากันเป็นแถว โดยแต่งกายตามระเบียบแบบแผนที่ทรงวางไว้ ทำการฝึกหัดแถวและอาวุธกันเป็นประจำทุกๆวัน
กล่าวกันว่า แรงบันดาลพระราชหฤทัยในการตั้งกองเสือป่าขึ้น มาจาก “วิกฤติการณ์ ร.ศ.๑๑๒” ที่ฝรั่งเศสนำเรือรบ ๒ ลำฝ่าป้อมพระจุลจอมเกล้าเข้ามา แล้วบีบเอาดินแดนไทยไปถึง ๑๔๓,๐๐๐ ตร.กม. เหตุการณ์ครั้งนั้นนอกจากจะทำให้พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเก้าเจ้าอยู่หัวทรงสะเทือนพระราชหฤทัยอย่างหนัก เกรงว่าพระองค์จะตกอยู่ในคำนินทาเหมือนกษัตริย์กรุงศรีอยุธยาที่ทำให้เสียเมืองแล้ว พระเจ้าลูกยาเธอ เจ้าฟ้ามหาวชิราวุธ ซึ่งมีพระชันษา ๑๓ ปี ๖ เดือน ก็ตราตรึงอยู่ในพระราชหฤทัยไม่รู้ลืม
หลังจากเหตุการณ์ครั้งนั้นเพียง ๑ เดือน ๗ วัน พระองค์ก็ถูกส่งไปศึกษาที่ประเทศอังกฤษ ทรงพบว่าหลายประเทศในยุโรปมีหน่วยอาสาที่พลเรือนสมัครเข้ามาช่วยป้องกันบ้านเมือง เป็นพลเมืองที่รัฐบาลอนุญาตให้ถืออาวุธ ขณะที่ทหารออกไปแนวหน้ารักษาประเทศ ก็ทำหน้าที่ดูแลแนวหลังคือบ้านเมือง บางครั้งก็ช่วยทำหน้าที่สอดแนมสืบข่าวให้ทหาร
เมื่อทรงได้รับโปรดเกล้าฯสถาปนาขึ้นเป็นรัชทายาท ทรงเปลี่ยนไปศึกษาวิชาทหาร และเมื่อขึ้นตรองราชย์ก็ทรงตั้งกองเสือป่าขึ้นในวันที่ ๖ พฤษภาคม ๒๔๕๔หลังขึ้นครองราชย์เพียง ๗ เดือน แม้จะอยู่ในช่วงการปกครองในระบอบสมบูรณาญาสิทธิราชย์ แต่ประชาธิปไตยก็เริ่มเบ่งบานในรัชสมัยของพระองค์ จึงทรงได้รับการวิจารย์ในการตั้งเสือป่ามากว่า เหมือนผู้ใหญ่เล่นเป็นทหารอย่างเด็ก ซึ่งทรงนำความเห็นโต้แย้งมาแสดงในจดหมายเหตุเสือป่า พ.ศ.๒๔๕๗ มีความตอนหนึ่งว่า
การเปรียบเทียบความจำเป็น
ควรมีเสือป่า หรือ ไม่ควรมี
๑.ฝ่ายไม่จำเป็นถ้าเมื่อกำลังทหารของเรายังไม่มีพอ จะคิดอ่านเพิ่มกำลังทหารขึ้นอีก มิดีกว่าหรือ
ฝ่ายจำเป็นจริง ดีกว่า แต่การเพิ่มกำลังทหารแปลว่าเพิ่มจำนวนเงินที่จะต้องใช้จ่ายขึ้นอีก เพราะเกณฑ์คนมาแล้วไม่ให้เขากิน ไม่ให้เครื่องนุ่งห่ม และไม่มีอาวุธพอให้ถือแล้ว จะมีประโยชน์อะไร
๒.ฝ่ายไม่จำเป็น ก็ถ้ารัฐบาลจะจ่ายเงินเพิ่มขึ้นสำหรับการทหารอีกไม่ได้หรือ
ฝ่ายจำเป็นเงินที่รัฐบาลได้มาทางภาษีอากรนั้นมีจำนวนจำกัด ถ้าจะใช้จ่ายในทางทหารอีก ก็ต้องตัดการใช้จ่ายทางอื่นลง ซึ่งจะทำไปได้อีกกี่มากน้อย โดยมิให้เสียประโยชน์ทางบำรุงบ้านเมือง
๓.ฝ่ายไม่จำเป็นเสือป่าก็เป็นข้าราชการโดยมาก ซึ่งมีหน้าที่ประจำ ในเวลาเกิดสงครามขึ้นแล้วจะ
ละทิ้งไปได้หรือ เพราะฉะนั้นจะหวังประโยชน์ไปรบอย่างไร
ฝ่ายจำเป็น เสือป่าไม่ควรหวังไปรบ ควรหวังอยู่รบ การไปรบเป็นหน้าที่ของทหาร เสือป่ามีหน้าที่อยู่รักษาที่ซึ่งทหารจะต้องทิ้งไป เพื่อความจำเป็นทางยุทธศาสตร์ อีกประการหนึ่ง มีหน้าที่บางอย่างซึ่งแลไม่เห็นว่าจะคงทำต่อไปอย่างไรได้ เช่น กรมศุลกากรหรือเจ้าท่า เป็นต้น
นี่ก็เป็นส่วนหนึ่งในพระบรมราโชบาย “แม้หวังตั้งสงบ ต้องเตรียมรบให้พร้อมสรรพ์”
หลังจากตั้งกองเสือป่า ๒ เดือน เมื่อมีกองฝึกผู้ใหญ่ให้มีสมรรถภาพในการช่วยบ้านเมืองในยามสงครามแล้ว ในวันที่ ๑ กรกฎาคม ๒๔๕๔ ก็ทรงเห็นควรฝึกเด็กปฐมวัยให้รู้จักหน้าที่เช่นเดียวกับเสือป่าด้วย จึงทรงตั้งกองลูกเสือเป็นกองแรกขึ้นในโรงเรียนมหาดเล็กหลวง ซึ่งก็คือ โรงเรียนวชิราวุธ ในปัจจุบัน ทำให้ประเทศไทยได้รับการบันทึกว่าเป็นประเทศที่ ๓ ที่มีลูกเสือ ต่อจากอังกฤษและอเมริกา พระราชทานคำขวัญให้ลูกเสือว่า “เสียชีพ อย่าเสียสัตย์” พร้อมทั้งทรงออกแบบเลูกเสือและมีคำสาบาณของลูกเสือ
เมื่อนักเรียนโรงเรียนมหาดหลวง ชัพน์ บุนนาค ในวัย ๑๖ ปี ได้รับเลือกให้เป็นผู้แต่งเครื่องแบบลูกเสือถวายให้ทอดพระเนตร มีพระราชดำรัสถาม น.ร.ม.ชัพน์ ข้าราชบริพารเดิมว่า
“เอ็งท่องคำสาบาลของลูกเสือได้หรือเปล่า”
น.ร.ม.ชัพน์ จึงยืดตัวตรงยกมือทำวันทยาหัตถ์ กราบบังคมทูลว่า
“ข้าพระพุทธเจ้าได้ท่องมาแล้ว” และได้กล่าวคำสาบาณต่อพระพักตร์ว่า
๑). ข้าจะมีใจจงรักภักดีต่อพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว
๒). ข้าจะตั้งใจประพฤติตนให้สมควรเป็นลูกผู้ชาย
๓). ข้าจะประพฤติตนตามข้อบังคับ และแบบแผนลูกเสือ
เมื่อ น.ร.ม.ชัพน์ กล่าวคำสาบาลจบ ก็มีพระกระแสรับสั่งว่า
“ในหน้าที่ซึ่งข้าได้เป็นผู้ประสิทธิ์ประสาทลูกเสือของชาติขึ้นมา ข้าขอให้เจ้าเป็นลูกเสือคนแรกของประเทศสยาม”
กิจการลูกเสือได้แพร่ไปตามโรงเรียนต่างๆทั่วประเทศ ฝึกให้เยาวชนสำนึกถึงหน้าที่ของพลเมือง และได้มีส่วนในการช่วยชาติในยามวิกฤติหลายครั้ง อย่างเช่นเหตุการณ์ที่กองทัพญี่ปุ่นบุกไทยในปี ๒๔๘๔ วีรกรรมของลูกเสือได้รับการกล่าวขานและสรรเสริญจนต้องสร้างอุสาวรีย์ให้
