วันที่ 29 กรกฎาคม เวลา 10.15 น. พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้า ฯ พระบรมราชินี เสด็จพระราชดำเนินพร้อมด้วยสมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าสิริวัณณวรี นารีรัตนราชกัญญา ไปในการพระราชพิธีมหามงคลเฉลิมพระชนมพรรษา 6รอบ 28 กรกฎาคม 2567 ณ พระที่นั่งอมรินทรวินิจฉัย พระบรมมหาราชวัง
ในโอกาสนี้ สมเด็จพระกนิษฐาธิราชเจ้า กรมสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดา เจ้าฟ้ามหาจักรีสิรินธร มหาวชิราลงกรณวรราชภักดี สิริกิจการิณีพีรยพัฒน รัฐสีมาคุณากรปิยชาติ สยามบรมราชกุมารี เฝ้าทูลละอองธุลีพระบาทรับเสด็จ
ครั้นเสด็จพระราชดำเนินถึงพระที่นั่งอมรินทรวินิจฉัย พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว เสด็จพระราชดำเนินไปทรงจุดธูปเทียนที่โต๊ะหมู่บูชาพระพุทธรูป เทวรูปเทวดานพเคราะห์องค์อภิบาลพระชนมพรรษา ด้านพระราชอาสน์ และด้านพระบรมวงศ์เฝ้าทูลละอองธุลีพระบาท เสร็จแล้ว ทรงจุดธูปเทียนเครื่องนมัสการพานทองสองชั้น บูชาพระพุทธปฏิมาชัยวัฒน์ รัชกาลที่ 9 และพระพุทธรูปประจำพระชนมวาร รัชกาลที่ 9
ที่หน้าพระแท่นพระนพปฎลมหาเศวตฉัตร ทรงกราบ จากนั้น ประทับพระราชอาสน์ พระสงฆ์ที่เจริญพระพุทธมนต์การพระราชพิธีมหามงคลเฉลิมพระชนมพรรษา 6 รอบ 28 กรกฎาคม 2567 จำนวน 73 รูป และพระสงฆ์ที่เจริญพระพุทธมนต์นวัคคหายุสมธัมม์ จำนวน 5 รูป ถวายพรพระ จบแล้ว พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ทรงประเคนปิ่นโตภัตตาหารแด่สมเด็จพระอริยวงศาคตญาณ สมเด็จพระสังฆราช สกลมหาสังฆปริณายก ปิ่นโตภัตตาหาร นอกนั้นทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้ พระราชวงศ์ องคมนตรี และข้าราชการชั้นผู้ใหญ่ ประเคนจนครบ 78 รูป เสร็จแล้ว ทรงจุดเทียนดูหนังสือเทศน์พระราชทานแก่เจ้าพนักงานพระราชพิธีเชิญไปปักที่จงกลธรรมมาสน์
ต่อจากนั้น พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้า ฯ พระบรมราชินี ทรงจุดธูปเทียนเครื่องทรงธรรม สมเด็จพระมหาวีรวงศ์ ผู้ช่วยเจ้าอาวาสวัดราชบพิธสถิตมหาสีมาราม ถวายศีลและถวายพระธรรมเทศนามงคลวิเศษ กัณฑ์ 1 เรื่อง "พระมงคลวิเสสกถา" จบแล้ว พระสงฆ์ถวายพระพรคาถาพิเศษ เสร็จแล้ว ทรงพระราชอุทิศปล่อยปลา ซึ่งทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้ พระวรวงศ์เธอ พระองค์เจ้าเฉลิมศึกยุคล เสด็จไปทรงปล่อยปลา ณ ท่าราชวรดิฐ
จากนั้น พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ทรงประเคนจตุปัจจัยไทยธรรมบูชากัณฑ์เทศน์แด่ สมเด็จพระมหาวีรวงศ์ แล้วทรงประเคนจตุปัจจัยไทยธรรมแด่สมเด็จพระราชาคณะ พระราชาคณะเจ้าคณะรอง และพระราชาคณะ จนครบ ๗๘ รูป ทรงหลั่งทักษิโณทก พระสงฆ์ถวายอนุโมทนา ถวายอดิเรก ถวายพระพรลา แล้วเสด็จพระราชดำเนินไปทรงกราบที่หน้าเครื่องนมัสการที่หน้าพระแท่นพระนพปฎลมหาเศวตฉัตร ทรงรับการถวายความเคารพจากผู้มาเฝ้าทูลละอองธุลีพระบาท แล้วเสด็จออกจากพระที่นั่งอมรินทรวินิจฉัย ไปประทับรถยนต์พระที่นั่ง เสด็จพระราชดำเนินกลับ