คำว่า “ตำรวจ” เป็นคำของเขมร ปรากฏอยู่ในศิลาจารึกของขอมเมื่อครั้งปกครองเมืองละโว้ ในสมัยกรุงศรีอยุธยา สมเด็จพระบรมไตรโลกนาถ ทรงจัดการปกครองบ้านเมืองเป็น ๔ เหล่า เรียกว่า จตุสดมภ์ มี เวียง วัง คลัง นา มีตำรวจเกิดขึ้นด้วย สังกัดอยู่กับเวียง แบ่งเป็น ตำรวจพระนครบาล กับ ตำรวจภูธร และยังมีตำรวจหลวง ขึ้นกับวัง
บุคคลที่จะเป็นตำรวจในยุคนั้นจะต้องคัดเลือกมาจากเชื้อสายของตระกูลที่ทำความดีต่อบ้านเมืองมาก่อน เพราะกิจการตำรวจขึ้นตรงต่อพระมหากษัตริย์ และต้องเป็นบุคคลที่ทรงไว้วางพระราชหฤทัย แต่ก็ทำหน้าที่ในวงจำกัดไม่ได้ขยายไปทั่วประเทศ
ในสมัยกรุงรัตนโกสินทร์ ยุคเปิดรับอารยธรรมตะวันตกสมัยรัชกาลที่ ๔ ในปี ๒๔๐๓ พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวทรงปรับปรุงกิจกิจการตำรวจใหม่ ตั้งเป็น กองโปลิศคอนสเตเบิล เพื่อจะให้เป็นตำรวจแบบยุโรป ทำหน้าที่แทนข้าหลวงกองจับและกองตระเวนตามระบบเก่า มีเจ้าพระยายมราช (ครุฑ) เป็นแม่กองรับผิดชอบ ส่วนพลตระเวนก็จ้างชาวพม่าบ้าง อินเดียบ้าง เริ่มปฏิบัติงานในย่านพาหุรัดซึ่งเป็นย่านชุมชนและเป็นที่ทำมาหากินของนักฉกชิงวิ่งราว แต่ก็ไม่มีประสิทธิภาพนัก ในปี ๒๔๐๕ จึงทรงประกาศรับสมัครชาวยุโรปเข้ามารับหน้าที่ปรับปรุงกองตำรวจอีกครั้ง จากการคัดเลือกก็ได้ กัปตัน แซมมวล โจเซฟ เบิร์ด เอมส์ ชาวอังกฤษ มาเป็นผู้บังคับกอง วางรากฐานให้เป็นตำรวจแบบยุโรปอย่างแท้จริง
กัปตันเอมส์ผู้นี้ก็ไม่ใช่ตำรวจเก่า แต่เป็นกัปตันเรือสินค้าแบบเรือใบสี่เสา ตระเวนค้าขายในย่านมหาสมุทรแอตแลนติก ทั้งยุโรป อเมริกา และอาฟริกา ต่อมาบริษัทขยายเส้นทางมาทางตะวันออกไกลจนมาถึงประเทศสยาม ทำให้กัปตันหนุ่มหลงไหลประเทศนี้เป็นอันมาก ประกอบกับเบื่อหน่ายชีวิตที่ต้องจากลูกเมียเร่รอนไปในทะเลครั้งละนานๆ เมื่อกลับไปอังกฤษจึงเกลี้ยกล่อม แคทเธอรีน โซเฟีย บราวน์ ผู้เป็นภรรยา ให้นำลูกชาย ๒ คนอพยพเข้ามาตั้งรกรากในเมืองไทย
กัปตันเอมส์เริ่มอาชีพใหม่บนแผ่นดินสยามโดยใช้ความรู้เก่าที่เคยเป็นช่างมาก่อนรับงานรับเหมาก่อสร้าง งานชิ้นแรกได้งานสร้างสะพานเล็กๆแถวตรอกโรงภาษี ผลงานเป็นที่น่าพอใจจึงได้งานต่อๆมา ขณะที่ได้รับคัดเลือกเข้าปรับปรุงตำรวจไทยนั้น กัปตันเอมส์มีอายุ ๒๙ ปีเท่านั้น โรงพักแห่งแรกที่เรียกว่า โรงตำรวจนครบาล ตั้งขึ้นที่ตรอกโรงกระทะ ย่านสำเพ็ง ใช้แขกมลายูและอินเดียที่เป็นลูกน้องเก่าของกัปตันเอมส์เป็นพลตระเวน จึงทำให้พูดกับชาวบ้านไม่ค่อยรู้เรื่อง ตอนนั้นความรู้สึกของคนไทยกับคนในบังคับของต่างชาติเป็นเรื่องที่ไม่ดีนัก เพราะพวกนี้มีอภิสิทธิ์ไม่ต้องขึ้นศาลไทย ทำให้พลตระเวนเหล่านี้ไม่ได้รับความเชื่อถือ อีกทั้งการแต่งตัวก็ดูตลกเพราะบ้างก็โพกหัว ทำให้ถูกถากถางล้อเลียนจนถึงด่าว่า แต่กัปตันเอมส์ก็วางกฎระเบียบไว้อย่างเข้มงวด ห้ามโต้เถียงกับชาวบ้านอย่างเด็ดขาด ใครจะด่าว่าก็ให้เฉยเสีย ทั้งยังออกกฎข้อห้ามต่างๆไว้เพื่อให้เป็นโปลิศที่ดี เป็นที่พึ่งของประชาชน เช่น
ห้ามรับสินบน กฎข้อนี้ข้อความผิดลงโทษถึงไล่ออก
ห้ามใช้กระบองตีผู้ต้องหาที่ไม่ได้ต่อสู้การจับกุม แม้จะถูกด่าว่าอย่างหยาบคายอย่างไรก็ไม่ให้โต้ตอบ
ห้ามใส่กุญแจมือผู้ต้องหาที่เป็นสตรี คนชรา และคนพิการ
ห้ามเอาชื่อของผู้แจ้งเหตุ ผู้กล่าวหาหรือเจ้าทุกข์ และเรื่องที่แจ้งเหตุ ไปบอกผู้หนึ่งผู้ใดเป็นอันขาด รวมทั้งผู้สื่อข่าวหนังสือพิมพ์หรือทนาย เพราะจะทำให้เสียรูปคดี
ห้ามเดินก้มหน้าหรือหลังค่อม อันจะทำให้เสียความสง่าผ่าเผยของพลตระเวน
ห้ามพลตระเวน ตลอดจนภริยา กู้ยืมเงินโดยคิดดอกเบี้ยซึ่งกันและกัน ความผิดข้อนี้ถึงไล่ออกเหมือนกัน เพราะอาจจะมีแขกหาดอกเบี้ยเข้ามาเป็นโปลิศ
ด้วยกฎที่เคร่งครัดเหล่านี้ ทำให้พลตระเวนได้รับความนับถือเกรงใจมากขึ้น และเมื่อใครขัดขวางการจับกุม ก็จะถูกปล้ำจับตัวเอาไปโรงพักจนได้ จึงทำให้มีความกลัวเกรงกันมากขึ้น ในที่สุดภาพพจน์ของพลตระเวนก็ดีขึ้น ต่อมามีการปรับปรุงเครื่องแบบให้ดูดีขึ้นอีก จนมีคนไทยสมัครเข้าเป็นพลตระเวน ทำให้พลตระเวนต่างชาติลดลงเรื่อยๆ จนพลตระเวนเป็นคนไทยทั้งหมด
กิจการของโปลิศคอนสเตเบิลใต้บังคับบัญชาของกัปตันเอมส์เติบโตก้าวหน้าขึ้นมาก ได้ย้ายโรงพักไปอยู่ที่สามแยกของถนนเจริญกรุงเชื่อมกับปลายถนนพระราม ๔ มีเจดีย์เก่าตั้งอยู่ตรงเหลี่ยมแยก สร้างโรงพักพลตระเวนขึ้นที่หลังเจดีย์นั้น เป็นทรงปั้นหยา ๒ ชั้น มีห้องขังผู้ต้องหา โรงรถดับเพลิง และยังต่อออกไปเป็นที่พักของโปลิศด้วย เรียกกันว่า “โรงพักสามแยก”
หน้าที่ของพลตระเวนก็คือประจำอยู่ตามถนนที่มีผู้คนสัญจรไปมาก และตามตรอกซอกซอย คอยจับโจรผู้ร้าย ระงับการวิวาท รวมทั้งดับเพลิง ส่วนตามลำน้ำที่เป็นทางคมนาคมสำคัญในยุคนั้น ก็จะมีพลตระเวนลงเรือลำละ ๓-๔ คนในเวลากลางวัน กลางคืนเพิ่มเป็นลำละ ๖-๘ คน พายไปตามแม่น้ำลำคลอง ตรวจตราความสงบเรียบร้อย จึงทำให้ประชาชนอุ่นใจขึ้นมาก
ต่อมาในสมัยรัชกาลที่ ๕ นอกจากจะขยายงานตำรวจนครบาลแล้ว ในปี ๒๔๑๙ ยังจัดตั้งตำรวจภูธรขึ้นในรูปแบบทหารโปลิศ เป็นกองกำลังรักษาความสงบเรียบร้อยในส่วนภูมิภาค และให้ปฏิบัติหน้าที่แทนทหารได้ด้วย โดยว่าจ้าง ร้อยตรีกุสตาฟ เชา อดีตนายทหารเดนมาร์ค ซึ่งเข้ามาสมัครเข้าทำงานในตำแหน่งครูฝึกทหาร และได้รับพระราชทานบรรดาศักดิ์เป็น หลวงศันวิธานนิเทศ ให้เป็นผู้วางโครงการ ในปี ๒๔๒๐ จึงเปลี่ยนชื่อ กองทหารโปลิศ มาเป็น กรมกองตระเวนหัวเมือง และในปี ๒๔๔๐ ก็มีการจัดตั้ง กรมตำรวจภูธร ขึ้นแทนกรมกองตระเวนหัวเมือง โปรดเกล้าฯร้อยตรีกุสตาฟ เชา เป็น พลตรี พระยาวาสุเทพ เจ้ากรมตำรวจภูธร
สำหรับ “กัปตันเอมส์” แซมมวล โจเซฟ เบิร์ด เอมส์ โปลิสคนแรกนั้น ในปีที่เขาได้รับคัดเลือกให้เป็นผู้ริเริ่มวางรากฐานตำรวจสยาม ภรรยาที่หอบหิ้วกันมาได้เสียชีวิต ต่อมาจึงได้แต่งงานกับ นางหยา สาวไทยเชื้อสายมอญ มีบุตรธิดาด้วยกัน ๖ คน และได้รับราชการอยู่ถึง ๓๒ ปี ได้รับโปรดเกล้าฯในรัชกาลที่ ๕ เป็น หลวงรัฐยาธิบาลบัญชา ในปี ๒๔๑๔ ได้รับพระราชทานนามสกุลจากรัชกาลที่ ๖ ว่า “เอมซ์บุตร” จนเกษียณอายุในปี ๒๔๓๕ และเสียชีวิตเมื่อปี ๒๔๔๔ รวมอายุได้ ๖๙ ปี ร่างของท่านเคียงคู่อยู่กับภรรยาคนแรกที่สุสานโปรเตสแตนต์ ถนนตก
ส่วน กุสตาฟ เชา หรือ พลตรี พระยาวาสุเทพ เจ้ากรมตำรวจภูธรคนแรกนั้น ในสมัยรัชกาลที่ ๖ มีเจ้านายที่ไปศึกษาต่างประเทศกลับมารับราชการในตำแหน่งสำคัญกันมาก สมเด็จกรมพระยาดำรงราชานุภาพได้ทรงลาออกจากเสนาบดีกระทรวงมหาดไทย พระยาวาสุเทพก็ขอกราบบังคมลาออกในปี ๒๔๕๗ เพื่อกลับไปบ้านเกิดโดยขอรับพระราชทานเงินบำนาญด้วย และถึงแก่กรรมที่เดนมาร์คในปี ๒๔๖๒ ขณะอายุได้ ๖๐ ปี
กิจตำรวจในยุคนั้นขึ้นกับ ๒ กระทรวง คือ กรมพลตระเวน หรือกรมตำรวจนครบาล ขึ้นกับกระทรวงพระนครบาล ส่วนกรมตำรวจภูธร ขึ้นกับกระทรวงมหาดไทย ต่อมาในวันที่ ๑๓ ตุลาคม ๒๔๕๘ จึงมีประกาศรวมกรมพลตระเวนกับกรมตำรวจภูธรเป็นกรมเดียวกัน เรียกว่า “กรมตำรวจ” ขึ้นกับกระทรวงมหาดไทย กรมตำรวจจึงถือเอาวันที่ ๑๓ ตุลาคมเป็น “วันตำรวจ”
ในปี ๒๕๔๑ ได้เกิดเปลี่ยนแปลงครั้งสำคัญในกิจการตำรวจอีกครั้ง โดยโอนกรมตำรวจไปเป็น “สำนักงานตำรวจแห่งชาติ” เมื่อวันที่ ๑๗ ตุลาคม แต่ก็ยังคงถือเอาวันที่ ๑๓ ตุลาคมเป็นวันตำรวจตลอดมา
จนเมื่อวันที่ ๑๓ ตุลาคม ๒๔๕๙ พระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราชนาถบพิตร เสด็จสวรรคต สำนักงานตำรวจแห่งชาติจึงได้เปลี่ยนวันตำรวจเป็นวันที่ ๑๗ ตุลาคม โดยเริ่มตั้งแต่ปี ๒๕๖๐ เป็นต้นมา
