ตามหลักฐานในพงศาวดาร ได้มีชาวยุโรปเข้ามาเกี่ยวข้องกับกองทัพไทยตั้งแต่สงครามครั้งแรกกับพม่าใน พ.ศ.๒๐๒๔ แล้ว ครั้งนั้นพระเจ้าตะเบงชะเวตี้ กษัตริย์หนุ่มผู้กำลังคะนอง ได้ยกทัพมาตีเมืองมอญแล้วเลยมายึดเมืองเชียงกราน ซึ่งเป็นเมืองขึ้นของไทยทางด้านด่านเจดีย์สามองค์ สมเด็จพระไชยราชาธิราชจึงยกกองทัพไปขับไล่
จดหมายเหตุของ เฟอร์เนา เมนเดช ปินโต ชาวโปรตุเกสที่เข้ามาค้าขายในกรุงศรีอยุธยา ได้บันทึกไว้ว่า ตอนนั้นมีชาวโปรตุเกสเข้ามาตั้งบ้านเรือนค้าขายอยู่ในกรุงศรีอยุธยา ๑๓๐ คน ถูกเกณฑ์ให้เข้าร่วมกับกองทัพไทยไปรบที่เมืองกรานครั้งนี้ ๑๒๐ คน แต่ในกองทัพพม่าของพระเจ้าตะเบงชะเวตี้ก็มีทหารโปรตุเกสด้วยเช่นกัน เป็นทหารรักษาพระองค์ถึง ๕๐๐ คน
เหตุที่ทั้งไทยกับพม่าต่างมีทหารโปรตุเกสร่วมอยู่ในกองทัพ ก็เพราะชาวโปรตุเกสเป็นชาวยุโรปชาติแรกที่ออกเผชิญโชคทางทะเล และมีความชำนาญในอาวุธปืนไฟ ซึ่งเป็นของใหม่สำหรับชาวตะวันออกในสมัยนั้น แต่ทว่าปืนไฟก็ไม่สามารถชี้ชะตาสงครามได้ แม้ในกองทัพพม่าจะมีทหารโปรตุเกสถือปืนไฟมามากกว่าในกองทัพไทยมาก แต่ก็ไม่อาจต้านทานกองทัพไทยได้ ต้องเป็นฝ่ายพ่ายแพ้ถอยทัพไป
สมเด็จพระไชยราชาทรงชื่นชมน้ำใจของชาวโปรตุเกสในครั้งนี้มาก พระราชทานที่ดินให้ตั้งบ้านเรือนอยู่ในกรุงศรีอยุธยา เป็นหมู่บ้านโปรตุเกส และให้สร้างโบสถ์สอนศาสนาได้ตามความพอใจ ทั้งยังทรงมอบหน้าที่ฝึกทหารแบบยุโรปขึ้น เรียกว่า “กรมเกณฑ์หัดอย่างฝรั่ง”
ต่อมาในสมัยสมเด็จพระนเรศวรมหาราช ซึ่งทรงกระทำสงครามกอบกู้อิสรภาพมีชัยชนะพระเจ้ากรุงหงสาวดี พระเกียรติขจรขจาย เป็นเหตุให้มีชาวต่างชาติที่หนีความเดือดร้อนต่างๆหลั่งไหลเข้ามากรุงศรีอยุธยาเป็นจำนวนมาก มีทั้งชาวมอญที่ถูกพม่ายึดเมืองหงสาวดีไป ทั้ง จาม มลายู อินเดีย เปอร์เซีย ญี่ปุ่น ตลอดจนโปรตุเกสเจ้าเก่า และฮอลันดาเจ้าใหม่ซึ่งแผ่อิทธิพลเข้ามาในย่านนี้มาก
ครั้นถึงสมัยสมเด็จพระเอกาทศรถ กองทัพไทยซึ่งผ่านสงครามขยายพระราชอาณาเขตในสมัยสมเด็จพระนเรศวรมามาก กำลังของกองทัพร่อยหรอลง จึงยอมรับชาวต่างชาติที่เข้ามาพึ่งพระบรมโพธิสมภารสมัครเป็นทหารด้วยความสมัครใจ เรียกว่า “ทหารอาสา” ตั้งเป็นกรมๆไป อย่าง กรมอาสาญี่ปุ่น กรมอาสาจาม ส่วนโปรตุเกสซึ่งเชี่ยวชาญเรื่องปืนไฟ ก็เป็น กรมทหารแม่นปืน
ในรัชสมัยนี้ พระเจ้าออเรนซ์ กษัตริย์ฮอลันดา ทรงส่งปืนใหญ่มาถวายสมเด็จพระเอกาทศรถชุดหนึ่ง พร้อมด้วยส่งทหารประจำปืนราชบรรณาการนี้มาด้วย ปรากฏว่าไทยเราถ่ายทอดวิทยายุทธจากฮอลันดาและโปรตุเกสได้เร็วมาก สามารถทำปืนใหญ่ขึ้นใช้เอง และยังส่งเป็นของกำนัลไปยังมิตรประเทศที่มีสัมพันธไมตรีด้วย โดยมีหลักฐานว่าโชกุน ผู้สำเร็จราชการญี่ปุ่น มีสารตอบสรรเสริญปืนใหญ่ไทยที่ส่งไปถวาย และว่าใคร่อยากจะขอพระราชทานเพิ่มอีก
หลังจากนั้นการแย่งชิงราชสมบัติก็เกิดขึ้นหลายครั้งหลายหน ฝ่ายแพ้ก็ถูกกำจัดทั้งเจ้าทั้งไพร่ ที่ไม่ถึงตายก็ถูกลดอำนาจ จนเกิดความระอาใจไม่มีใครอยากเสี่ยงเข้ารับราชการ พอถึงสมัยสมเด็จพระนารายณ์มหาราช ซึ่งได้ราชบัลลังก์มาจากการชิงอำนาจเหมือนกัน คนไทยที่มีฝีมือจึงเกือบไม่เหลือหรอ ต้องอาศัยคนต่างชาติทั้งพลเรือนและทหาร ตำแหน่งอัครมหาเสนาบดีซึ่งเป็นตำแหน่งสูงสุดของขุนนาง ยังต้องใช้ชาวกรีก คือเจ้าพระยาวิชเยนทร์ และยังมีชาวเปอร์เซีย แขกมักกะสัน เป็นขุนนางอยู่ในราชสำนักเป็นจำนวนมาก ส่วนด้านทหาร โปรตุเกสต้องด้อยบารมีลง ทหารยุโรปที่ทรงไว้วางใจก็คือฝรั่งเศส ที่ทรงขอให้เข้ามาคานอำนาจกับฮอลันดาที่แผ่อิทธิพลเข้ามาอย่างน่ากลัว นอกจากจะขอทหารฝรั่งเศสจากพระเจ้าหลุยส์ที่ ๑๔ เข้ามาประจำการแล้ว ยังจ้าง ร้อยเอกเชอวาเลีย เดอ ฟอร์แบง นายทหารฝรั่งเศสที่เข้ามาคณะทูต ให้อยู่เป็นครูสอนทหารไทยด้วย
พอสิ้นรัชสมัยสมเด็จพระนารายณ์ ฝ่ายชาตินิยม คือ พระเพทราชา และ ขุนหลวงสรศักดิ์ ขึ้นครองอำนาจ ฝ่ายที่เคียดแค้นขมขื่นที่เห็นเจ้าพระยาวิชเยนทร์และฝรั่งเศสมามีอำนาจอยู่บนผืนแผ่นดินไทย ทั้งยังพยายามจะเปลี่ยนศาสนาสมเด็จพระนารายณ์ด้วย จึงผนึกกำลังกันขับไล่กองทหารฝรั่งเศสของ นายพลเดฟาซ ที่พระเจ้าหลุยส์ส่งมาประจำที่ป้อมวิชเยนทร์ บาทหลวงถูกจับขัง บทบาทของชาวยุโรปในกองทัพไทยก็ขาดหายไปตั้งแต่บัดนั้น
แต่อย่างไรก็ตาม “กรมเกณฑ์หัดอย่างฝรั่ง” ก็ยังคงอยู่ตลอดสมัยกรุงศรีอยุธยา แม้จะถูกลดบทบาทและความสำคัญลงก็ตาม
ครั้นถึงสมัยกรุงธนบุรี กรมเกณฑ์หัดอย่างฝรั่งก็ได้ตั้งขึ้นมาเช่นเดียวกับสมัยกรุงศรีอยุธยา แต่ก็ไม่มีบทบาทปรากฏชัด มีแต่หลักฐานบันทึกไว้ว่า มีฝรั่งรับราชการที่ป้อมวิชัยประสิทธิ์ ซึ่งก็คือป้อมวิชเยนทร์เดิม และในการจัดกระบวนแห่ ก็มีหมาย “ให้เกณฑ์ทหารใส่เสื้อเกราะและหมวกถือปืน” ซึ่งก็เป็นเครื่องแบบทหารอย่างฝรั่งนั่นเอง
ต่อมาในสมัยรัชกาลที่ ๒ แห่งกรุงรัตนโกสินทร์ ผู้สำเร็จราชการอังกฤษที่อินเดีย ได้ส่ง จอห์น ครอฟอร์ด ที่คนไทยเรียก “จอนการะฝัด” เป็นทูตเข้ามา มีทหารอินเดียที่อังกฤษฝึกขึ้น มีชื่อว่า “ทหารซีปอย” (Sepoy) หรือที่อินเดียเรียก “สิปาหิ” ประจำเรือรบมาด้วย อังกฤษกำลังชื่นชมทหารซีปอยมาก ในการเข้ามาในฐานะราชทูตและอยู่นานถึง ๔ เดือน ท่านทูตก็แอบทิ้งดิ่งวัดระดับของแม่น้ำเจ้าพระยา และทำแผนที่ตั้งแต่ปากอ่าวจนถึงกรุงเทพฯไว้หมด พร้อมทั้งเขียนรายงานไว้ข้อหนึ่งว่า
“ข้อ ๙๒ ถ้าจะเกิดสงครามขึ้นกับไทย การจัดกำลังรบเพื่อปราบปราม ไม่จำเป็นต้องทำใหญ่โตและเปลืองค่าใช้จ่ายมาก เพียงแต่ส่งทหารซีปอยสองสามกองร้อยตีขึ้นมาทางปีนังทางหนึ่ง และเรือรบสองสามลำไปปิดอ่าวอีกทางหนึ่งก็เพียงพอแล้ว...”
แสดงว่าอังกฤษเชื่อมั่นทหารซีปอยมาก ส่วนไทยก็พลอยตื่นเต้นทหารซีปอยด้วยเหมือนกัน พระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัยโปรดให้จัดตั้งกองทหารอย่างฝรั่งขึ้นบ้าง เรียกกันว่า “ทหารซีป่าย” มีเครื่องแบบต่างจากทหารทั่วไป มีหน้าที่รักษาพระองค์และเขตพระราชฐาน
ต่อมาในสมัยรัชกาลที่ ๓ สถานการณ์ไม่น่าไว้วางใจในเรื่องเรือรบของทั้งอังกฤษและฝรั่งเศส พระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัวจึงทรงปรับปรุงป้อมที่ปากน้ำขึ้นใหม่ และโปรดให้เจ้าฟ้ากรมขุนอิศเรศรังสรรค์ (ต่อมาคือพระบาทสมเด็จพระปิ่นเกล้าเข้าอยู่หัว) ซึ่งทรงเชี่ยวชาญเรื่องปืนใหญ่ ฝึกคนญวนเข้ารีตที่อพยพเข้ามา เป็นทหารปืนใหญ่ประจำป้อม และได้นำเครื่องแบบทหารซีป่ายมาใช้ด้วย
ใน พ.ศ.๒๓๙๔ ซึ่งเป็นปีสุดท้ายในรัชกาลที่ ๓ ได้มี ร้อยเอกอิมเป นายทหารอังกฤษนอกราชการในอินเดีย เดินทางเข้ามาทางเมืองเมาะลำเลิง ขอเข้ารับราชการ รับสั่งให้ เจ้าหมื่นไวยวรนาถ (ภายหลังคือ สมเด็จเจ้าพระยาบรมมหาศรีสุริยวงศ์ ผู้สำเร็จราชการในสมัย ร.๕) รับไว้เป็นครูฝึกทหาร ทรงพระราชดำริที่จะจัดกรมทหารอย่างยุโรปให้รุ่งเรืองขึ้น จึงรับสั่งให้เจ้าพระยาพระคลัง ว่าที่สมุหพระกลาโหม (สมเด็จเจ้าพระยาบรมมหาประยูรวงศ์ ในรัชกาลที่ ๔) เกณฑ์บุตรชาวรามัญเมืองนครเขื่อนขันธ์ และปทุมธานี มาฝึกเป็นทหารซีป่าย อย่างเช่นกรมขุนอิศเรศรังสรรค์ฝึกทหารซีป่ายญวนไว้แล้ว โดยมอบให้จมื่นไวยวรนาถที่ได้เลื่อนเป็นพระยาศรีสุริยวงศ์เป็นผู้บังคับบัญชา เรียกว่า “ทหารอย่างยุโรป” ใช้เครื่องแบบทหารซีป่ายเช่นกัน มีทหารที่เข้าฝึก ๑,๐๐๐ คน ตั้งโรงทหารอยู่ที่บ้านพระยาศรีสุริยวงศ์ ฝั่งธนบุรี และมีสนามฝึกอยู่ข้างวัดบุปผาราม นับเป็นกองทหารอย่างยุโรปที่เข้ามาแทนที่กรมเกณฑ์หัดอย่างฝรั่ง ที่เสื่อมโทรมลงในสมัยกรุงศรีอยุธยา
ในต้นรัชกาลที่ ๔ เพื่อนของร้อยเอกอิมเป ชื่อ ร้อยเอกโทมัส ยอร์ช น็อกซ์ เดินทางตามเข้ามาทางด่านเจดีย์สามองค์อีกคน เพื่อจะหางานทำหลังจากต้องออกจากราชการเพราะเล่นม้าจนหมดตัว เมื่อวังหลวงมีร้อยเอกอิมเปแล้ว จึงส่งร้อยเอกน็อกซ์ไปฝึกทหารวังหน้า
ในสมัยรัชกาลที่ ๔ ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯให้พระยาศรีสุริยวงศ์เลื่อนขึ้นเป็น เจ้าพระยาศรีสุริยวงศ์ ที่สมุหพระกลาโหม และให้ย้ายข้ามฟากมาอยู่ฝั่งพระนคร ริมถนนเยาวราชและคลองโอ่งอ่าง พร้อมทั้งย้ายกองทหารอย่างยุโรปมาปลูกโรงและทำสนามฝึกที่นั่นด้วย และให้ขยายหน่วยโดยเกณฑ์ลาวและเขมรที่เป็นเลขอยู่ในกระทรวงกลาโหมกับกระทรวงมหาดไทย มาเป็นทหารฝึกหัดยุทธวิธีแบบยุโรปขึ้นอีก ๒ พวก ขึ้นกับเจ้าพระยาศรีสุริยวงศ์เช่นกัน
จนในปี ๒๓๙๘ จึงให้ย้ายทหารอย่างยุโรปทั้งหมดมาตั้งอยู่ที่สนามไชย มีโรงทหารเป็นตึกเรียงรายหลายหลัง ทั้งยังให้ตั้งกองใหม่ขึ้นอีก ๑ กอง เรียกว่า “กองเกณฑ์หัด” เรียกรวมกันว่า “กองทหารหน้า” มีพระเจ้าพี่ยาเธอ กรมหลวงมหิศวรินทรมเรศร์ เป็นผู้บังคับบัญชา
ต่อมาครูฝึกอังกฤษก็ออกจากราชการทั้งหมด ร้อยเอกน็อกซ์ไปเป็นล่ามให้สถานทูตอังกฤษหลังจากพูดไทยได้คล่องแล้ว และได้เลื่อนขึ้นจนได้เป็นกงสุลอังกฤษ ครูฝึกทหารยุโรปคนใหม่เป็นฝรั่งเศส ชื่อ ลามาช ซึ่งได้รับโปรดเกล้าฯเป็น หลวงอุปเทศทวยหาญ เลยทำให้ทหารเวียนหัวกันไป เพราะตอนที่ใช้ครูฝึกอังกฤษนั้น คำสั่งที่ใช้ในการฝึกเป็นภาษาอังกฤษทั้งหมด ยังไม่มีใครคิดคำไทยขึ้นแทน พอครูฝรั่งเศสมาก็ใช้เป็นภาษาฝรั่งเศส แต่ไม่นานหลวงอุปเทศทวยหาญได้ลาออก ครูฝึกคนใหม่เป็นครูฝึกไทยที่เป็นลูกศิษย์ครูอังกฤษ เลยเอาคำสั่งภาษาอังกฤษกลับมาใช้อีก
ในสมัยรัชกาลที่ ๕ กรมทหารอย่างยุโรปเจริญขึ้นตามลำดับ มีการตั้งกองทหารม้าขึ้นอีกกอง ใน พ.ศ.๒๔๑๕ กรมทหารนี้จึงคล้ายกองพลหรือกองทัพ โปรดเกล้าฯให้แต่งตั้งนายทหารมีตำแหน่งเรียกตามแบบอังกฤษ เช่น สิบตรี เรียก แอคติ้งคอราล สิบโท เรียก คอร์เปอราล สิบเอก เรียก ซายัน ร้อยตรี เรียก เอ็นไซน์ เป็นต้น และเปลี่ยนแปลงเครื่องอาวุธยุทโธปกรณ์หลายอย่าง รูปแบบของกองทหารและการบังคับบัญชาเป็นแบบยุโรปมากขึ้นเป็นลำดับ
ใน พ.ศ.๒๔๒๔ กรมทหารหน้าก็สร้างอาคารเป็นตึกใหญ่เป็นที่ทำการ มีนามว่า
“ศาลายุทธนาธิการ” ซึ่งก็คืออาคารที่ทำการกระทรวงกลาโหมในปัจจุบัน
ถึงแม้จะโปรดเกล้าฯให้แยกกรมทหารรักษาพระองค์ กรมทหารล้อมวัง และกรมทหารฝีพาย ออกจากการบังคับบัญชาของกรมทหารหน้าไปเป็นกรมอิสระ แต่ก็โปรดเกล้าฯให้กรมทหารหน้ารับไพร่หลวง และบุตรของหมู่ต่างๆ ไม่ว่าหมู่ใดกระทรวงใด สมัครเข้าเป็นทหารในกรมนี้ได้ มีกำหนด ๕ ปีพ้นประจำการ จึงมีคนสมัครเข้ามาเป็นจำนวนมาก เช่นพวกไทยดำที่เพชรบุรี ทั้งยังขยายเป็นกองดับเพลิง และกองทหารช่างขึ้นด้วย มีลักษณะเป็นกองผสม มีชาวต่างประเทศเป็นครูฝึกอีก ครั้งนี้เป็นอิตาเลียน คือ ร้อยเอกฟารันโด และร้อยเอกเยรินี ซึ่งเข้ามาเป็นอาจารย์โรงเรียนนายร้อย
ครั้นถึงปี พ.ศ.๒๔๓๐ ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯให้ตั้งกรมยุทธนาธิการขึ้น โดยรวมกรมทหารบกและกรมทหารเรือมาอยู่ใต้การบังคับบัญชาเดียวกัน มี สมเด็จเจ้าฟ้ากรมพระภาณุพันธุวงศ์วรเดช ดำรงตำแหน่งผู้บัญชาการ และเปลี่ยนคำเรียกยศตำแหน่งตลอดจนคำสั่งทหารต่างๆเป็นภาษาไทย จัดกระบวนทัพและยุทธวิธีเป็นแบบยุโรปทั้งหมด
ในปี ๒๓๕๓ กรมยุทธนาธิการจึงได้รับการยกฐานะเป็นกระทรวงกลาโหม กำหนดหน้าที่ให้รวมการบังคับบัญชาทหารทั้งบกและเรือมาไว้ รับผิดชอบการป้องกันพระราชอาณาจักรโดยเฉพาะ
นับตั้งแต่ตั้งเป็น “กองทหารอย่างยุโรป” กองทหารนี้พร้อมด้วยครูฝึกชาวต่างประเทศ ก็ต้องไปราชการสงครามด้วยทุกครั้ง เช่นในปี ๒๓๙๕ สมัยรัชกาลที่ ๔ ซึ่งยกทัพไปตีเมืองเชียงตุง เมื่อเริ่มฝึกได้ไม่เท่าไหร่ ร.อ.น็อกซ์ก็ต้องคุมไปด้วยตัวเอง
ครั้งสำคัญก็คือในปี ๒๔๑๗ ทัพจีนฮ่อ ซึ่งเป็นชาวจีนที่ก่อกบฏขึ้นในยูนาน แต่ถูกทางการจีนปราบปรามจนแตกออกเป็นหลายสาย กลุ่มหนึ่งเข้ามายึดทุ่งเชียงคำ หัวเมืองชายแดนรวมกำลังเข้าตี แต่ก็ยังขับไล่ฮ่อไปไม่ได้ พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าฯจึงโปรดให้เจ้าหมื่นไวยวรนาถเป็นแม่ทัพใหญ่ จัดกำลังรบแบบยุโรป มีครูโรงเรียนนายร้อยที่เป็นชาวอิตาเลียนร่วมไปด้วย มีกองร้อยทหารราบ ทหารปืนใหญ่ ทหารช่าง ทหารพลาธิการ ทหารเกียกกาย รวมทั้งกองโรงเรียนนายร้อยทหารบก ทั้งยังมี “หน่วยมะรีน” ซึ่งเป็นต้นกำเนิดของนาวิกโยธิน ซึ่งก่อตั้งโดย นายนาวาเอกพระยาชลยุทธโยธิน นายทหารเรือไทยสัญชาติเดนมาร์ค ร่วมไปด้วย มีกำลังรวมทั้งหมด ๑.๑๒๖ คน นายทหารทุกคนจ่ายปืนสั้นประจำตัว นักเรียนนายร้อย นายสิบ และพลทหาร จ่ายปืนยาวชะไนเดอร์ กระสุนคนละ ๖๐ นัด ปืนใหญ่มีปืนครก ปืนมอร์ตา เฮาวิตเซอร์ และอาร์มสตรอง
การจัดทัพของกองทัพไทยครั้งนี้ นับเป็นครั้งแรกที่จัดแบบยุโรปเต็มรูปแบบหลังจากฝึกทหารแบบยุโรปมาหลายปี นับเป็นโฉมหน้าใหม่ของกองทัพไทยตั้งแต่นั้นเป็นต้นมา
